機械工学科の学生3名と共同で、UR5eロボットアームによる注湯・混合作業のシミュレーションを行いました。シミュレーションはROS（Gazebo）で行い、十分に確認した上で実際に実施しました。シミュレーションを実際に実施した際に物理的な制約や全体的な軸の不一致があったため、実験設定を物理的な制約に合わせ、特異点を回避するように調整しました。また、UR5ロボットのさまざまな特異点構造を決定する解析をモンテカルロ・シミュレーション（n = 1000、5000、10000）により行い、その結果を研究スタイルの論文としてまとめました。